工业控制网络的目录

第1章　绪论　1　　1.1　工业自动控制系统历史　1　　1.1.1　模拟仪表控制系统　1　　1.1.2　直接数字控制系统　2　　1.1.3　集散控制系统　2　　1.1.4　现场总线控制系统　3　　1.2　工业控制网络特点　4　　1.3　传统控制网络——现场总线　4　　1.3.1　现场总线的定义　4　　1.3.2　现场总线的发展历程　5　　1.3.3　工业控制网络国际标准　5　　1.4　现代控制网络——工业以太网　7　　1.4.1　工业以太网定义　7　　1.4.2　工业以太网的发展历程　7　　1.4.3　工业以太网的特点　8　　1.4.4　工业以太网的标准　8　　1.4.5　工业以太网的发展前景　9　　1.5　常用工业控制网络介绍　9　　1.5.1　基金会现场总线(FF)　9　　1.5.2　PROFIBUS　10　　1.5.3　CIP　11　　1.5.4　Modbus　12　　1.5.5　CAN总线　13　　1.5.6　LonWorks　14　　1.6　工业控制网络发展趋势　14

第2章　数据通信与计算机网络基础　16　　2.1　数据通信系统概述　16　　2.1.1　数据通信系统组成　16　　2.1.2　数据通信系统的性能指标　17　　2.2　数据编码技术　17　　2.2.1　数字数据的模拟信号编码　17　　2.2.2　数字数据的数字信号编码　18　　2.2.3　数据同步方式　19　　2.3　传输差错及其检测　21　　2.3.1　奇偶校验码　22　　2.3.2　校验和　23　　2.3.3　循环冗余校验码　24　　2.4　工业控制网络的节点　25　　2.4.1　可编程控制器　25　　2.4.2　传感器与变送器　26　　2.4.3　执行器与驱动器　26　　2.4.4　人机界面　27　　2.4.5　网络互连设备　27　　2.5　通信传输介质　28　　2.5.1　双绞线　28　　2.5.2　同轴电缆　28　　2.5.3　光纤　29　　2.5.4　无线传输介质　30　　2.6　网络拓扑结构　30　　2.6.1　星型拓扑　30　　2.6.2　总线型拓扑　31　　2.6.3　环型拓扑　31　　2.6.4　树型拓扑　32　　2.7　网络传输介质的访问控制方式　32　　2.7.1　载波监听多路访问/冲突检测　33　　2.7.2　令牌访问控制方式　33　　2.7.3　时分复用　34　　2.7.4　轮询　34　　2.7.5　集总帧方式　34　　2.8　OSI参考模型　35　　2.8.1　OSI参考模型简介　35　　2.8.2　OSI参考模型的功能划分　36　　2.8.3　几种典型控制网络的通信模型　38

第3章　Modbus现场总线　40　　3.1　概述　40　　3.1.1　Modbus的特点　40　　3.1.2　Modbus的通信模型　40　　3.1.3　通用Modbus帧　41　　3.1.4　Modbus通信原理　41　　3.2　Modbus物理层　42　　3.2.1　RS-232接口标准　42　　3.2.2　RS-485接口标准　44　　3.3　Modbus串行链路层标准　46　　3.3.1　Modbus的传输模式　46　　3.3.2　Modbus差错检验　49　　3.3.3　Modbus的功能码　51　　3.3.4　Modbus协议编程实现　59　　3.4　台达工业自动化设备　60　　3.4.1　台达PLC简介　61　　3.4.2　台达触摸屏　62　　3.4.3　台达变频器　62　　3.5　Modbus系统组态　64　　3.5.1　WPLSoft软件介绍　64　　3.5.2　Screen Editor软件介绍　66　　3.5.3　PLC与变频器Modbus通信　68　　实验1　Modbus网络系统设计　72

第4章　PROFIBUS现场总线　73　　4.1　PROFIBUS概述　73　　4.1.1　PROFIBUS简介　73　　4.1.2　PROFIBUS的通信参考模型　74　　4.1.3　PROFIBUS的家族成员　74　　4.2　PROFIBUS-DP的通信协议　76　　4.2.1　PROFIBUS-DP的物理层　76　　4.2.2　PROFIBUS-DP的数据链路层　80　　4.2.3　PROFIBUS-DP的用户层　85　　4.3　PROFIBUS-DP设备简介　87　　4.3.1　西门子S7-300 PLC　87　　4.3.2　远程I/O　90　　4.3.3　西门子触摸屏TP 177B　92　　4.4　PROFIBUS-DP系统　92　　4.4.1　STEP7软件介绍　92　　4.4.2　WinCC flexible软件介绍　96　　4.4.3　PROFIBUS-DP系统组态　97　　实验2　PROFIBUS系统设计　101

第5章　CAN总线　103　　5.1　CAN总线特点　103　　5.2　CAN总线通信模型　104　　5.2.1　CAN总线的物理层　104　　5.2.2　CAN总线的数据链路层　108　　5.3　CAN总线帧结构　109　　5.3.1　数据帧　109　　5.3.2　远程帧　111　　5.3.3　出错帧　111　　5.3.4　超载帧　112　　5.3.5　帧间空间　112　　5.4　CAN总线的错误处理机制　113　　5.4.1　错误类型　113　　5.4.2　错误界定规则　114　　5.5　SJA1000 CAN控制器　115　　5.5.1　SJA1000引脚功能　115　　5.5.2　SJA1000内部功能结构　116　　5.5.3　SJA1000内部存储区分配　117　　5.5.4　SJA1000寄存器功能　118　　5.6　CAN总线收发器PCA82C250　126　　5.6.1　PCA82C250引脚功能　127　　5.6.2　PCA82C250内部功能结构　127　　5.6.3　PCA82C250的工作模式　128　　5.7　CAN总线节点设计　129　　5.7.1　CAN总线节点的硬件设计　129　　5.7.2　CAN总线节点的软件设计　132　　实验3　CAN总线节点一对一通信实验　134

第6章　DeviceNet现场总线　135　　6.1　DeviceNet概述　135　　6.1.1　设备级的网络　135　　6.1.2　DeviceNet的特性　136　　6.1.3　DeviceNet的通信模式　136　　6.2　DeviceNet通信模型　136　　6.2.1　DeviceNet的物理层　137　　6.2.2　DeviceNet的数据链路层　140　　6.2.3　DeviceNet的应用层　140　　6.3　DeviceNet设备描述　143　　6.3.1　DeviceNet设备的对象模型　143　　6.3.2　DeviceNet设备的对象描述　144　　6.3.3　DeviceNet设备组态的数据源　145　　6.4　DeviceNet连接　145　　6.4.1　重复MAC ID检测　146　　6.4.2　建立连接　147　　6.4.3　DeviceNet预定义主从连接组　151　　6.4.4　预定义主从连接的工作过程　152　　6.5　预定义主从连接实例　153　　6.5.1　显示信息连接　153　　6.5.2　轮询连接　154　　6.5.3　位选通连接　155　　6.5.4　状态变化连接/循环连接　157　　6.5.5　多点轮询连接　159　　6.6　台达DeviceNet设备简介　161　　6.6.1　台达DNET扫描模块　161　　6.6.2　台达DeviceNet远程IO适配模块　162　　6.6.3　DeviceNet通讯转换模块　163　　6.7　台达DeviceNet系统组态　165　　6.7.1　DeviceNetBuilder软件介绍　165　　6.7.2　DeviceNet应用案例　166　　实验4　DeviceNet系统设计实验　169

第7章　CANopen现场总线　170　　7.1　CANopen概述　170　　7.1.1　CANopen的发展　170　　7.1.2　CANopen的特性　172　　7.2　CANopen通信模型　172　　7.2.1　CANopen的物理层　173　　7.2.2　CANopen的数据链路层　174　　7.2.3　CANopen的应用层　174　　7.3　台达CANopen设备简介　193　　7.3.1　台达CANopen扫描模块　193　　7.3.2　台达CANopen从站通信转换模块　194　　7.4　台达CANopen系统组态　195　　7.4.1　CANopen模块设置介绍　195　　7.4.2　CANopen应用案例　196　　实验5　CANopen系统设计实验　200

第8章　工业以太网　202　　8.1　工业以太网简介　202　　8.1.1　以太网与工业以太网　202　　8.1.2　工业以太网的环境适应问题　203　　8.1.3　以太网通信的非确定性问题　205　　8.1.4　实时以太网　206　　8.2　EPA　207　　8.2.1　EPA的主要特点　208　　8.2.2　EPA的通信协议模型　208　　8.2.3　EPA的网络结构　209　　8.3　PROFINET　210　　8.3.1　PROFINET技术的起源　210　　8.3.2　PROFINET的主要技术特点　210　　8.3.3　PROFINET通信　212　　8.3.4　PROFINET与其他现场总线系统的集成　214　　8.4　HSE　214　　8.4.1　HSE的系统结构　214　　8.4.2　HSE与现场设备间的通信　215　　8.4.3　HSE的柔性功能块　216　　8.4.4　HSE的链接设备　217　　8.5　Ethernet/IP　217　　8.5.1　Ethernet/IP概述　217　　8.5.2　Ethernet/IP的报文种类　217　　8.5.3　基于Ethernet/IP的工业以太网组网　218　　8.6　Modbus TCP　221　　8.6.1　Modbus TCP概述　221　　8.6.2　Modbus TCP应用数据单元　223　　8.6.3　Modbus-RTPS　223　　8.7　台达工业以太网设备简介　224　　8.7.1　台达工业以太网通信模块　224　　8.7.2　台达工业以太网远程I/O模块　225　　8.7.3　台达工业以太网交换机　226　　8.8　台达工业以太网系统组态　227　　8.8.1　DCISoft软件介绍　227　　8.8.2　工业以太网应用案例　229　　实验6　工业以太网系统设计实验　234

附录A　ASCII码表　235　　附录B　CAN总线节点一对一通信参考程序　236

参考文献　239