dobot

你若不离不弃，我必生死相依

如果你不离开,我会跟着你直到永远. If you do not leave,I will follow you forever.

越疆DOBOT的官方网站上面有一些开发协议供免费下载：网页链接其实DOBOT机械臂不是100%开源，只是支持API接口，有13个拓展接口，底层代码是核心技术不公开的。

都可以，直接查询官网就可以了！

DOBOTStudio的官方下载页面：网页链接Dobot Magician在win 7/8/10系统下的安装版控制软件，包含机械臂驱动。详细安装及操作说明请查看使用手册。Dobot Magician控制软件Mac系统版本，包含机械臂驱动文件。适用于mac osx10.10，mac osx10.11，mac osx10.12。

可能是安装的第3方软件引起的系统异常。建议可以杀毒试试，或者卸载最近安装的可疑软件

在英文词典中并没有这个单词。这个单词的结构是有问题的，t和d在词尾联用没法发音一定要读的话，可以是“度波特”或者“度波德”

题主是否想询问“RobotStudio获取数据”？1、首先RobotStudio是一款由ABB集团研发生产的计算机仿真软件，用于机器人仿真、编程。2、其次对RobotStudio进行编程获取机器人数据。3、最后对数据进行解析、翻译、储存。

c++特征提取（Detect）、特征描述（Descriptor）、特征匹配（Match）的通俗解释Sun.1998转载关注0点赞·383人阅读特征匹配（Feature Match)是计算机视觉中很多应用的基础，比如说图像配准，摄像机跟踪，三维重建，物体识别，人脸识别，所以花一些时间去深入理解这个概念是不为过的。本文希望通过一种通俗易懂的方式来阐述特征匹配这个过程，以及在过程中遇到的一些问题。首先我通过几张图片来指出什么是特征匹配，以及特征匹配的过程。在这里插入图片描述图像二：在这里插入图片描述图像一与图像二的匹配：在这里插入图片描述**概念理解：**什么是特征，什么是特征描述，什么是特征匹配假设这样的一个场景，小白和小黑都在看一个图片，但是他们想知道他们看的是否是同一幅图片，于是他们就通过电话描述这个图片，来判断是否是同一个图片。比如说有下面两个图在这里插入图片描述在这里插入图片描述对话1：小白：我的图片里面有五个很明显的特征，分别在图像的上下左右中五个位置。小黑：我的图片里面也有五个很明显的特征，分别在图像的上下左右中五个位置。对话2：小白：我的一个特征左边是三角形，右边是圆形，上面是菱形，下面是正方形。小黑：我也有一个特征左边是三角形，右边是圆形，上面是菱形，下面是正方形。对话3：小白和小黑：那我们看到的就是同一个特征了。上述三个对话其实分别代表这特征提取，特征描述和特征匹配。那么来详细的分析一下，我们的问题是要匹配两张图像是否是同一个图像，比较好的方法就是找出图像中特征显著的内容然后来进行比较，如果这些特征都一致，那么就有很高的概率称他们为同一个图像。所以首先第一步就是找出图像中特征性强的内容（Feature Detect），上图中特征性强的就是五个红色的图案。但是只知道有显著特征没用，必须知道两张图像中的特征是不是一致的，如何判断特征是不是一致的，就需要我们对这个特征进行描述（Feature Descriptor），如果描述非常的相似或者说是相同，那么就可以判断为是同一特征。那么问题来了，该如何去描述一个特征，什么样的描述是一个好的描述呢。从对话2中我们可以看出，描述一个特征其实就是描述特征与他周围内容的相互关系。那么什么样的描述是一个好的描述呢，就要提到我们为什么要描述特征了？我们描述特征是为了能够更好的匹配特征，使得我们认为描述相同的特征是同一个特征的是可信的（概率高的）。所以我们的描述必须是有代表性的，具有排他性的（discriminative）,而不是模棱两可泛泛而谈的。最后我们就可以根据描述的相似性来判断这对特征是否是同一个特征。特征不变性的理解：接下来我们将谈一下特征的不变性。我们用过很多特征，Harris Corner、SIFT、SURF、BRIEF、BRISK等，而特征的一个重要特性就是特征不变性，常见的就是旋转不变性和尺度不变性，还有一些具有仿射不变性的特征。而这些特征该怎么理解呢？下面我就用通俗地解释一下。旋转不变性：再看下面两张图片：在这里插入图片描述在这里插入图片描述于是我们在看审视三个对话，你会发现对话2就改变了。对话2：小白：我的一个特征左边是三角形，右边是圆形，上面是菱形，下面是正方形。小黑：我有一个特征左边是正方形，右边是菱形，上面是三角形，下面是圆形。于是小黑和小白就认为他们看得并不是同一个图片。但事实上他们看得确实是同一种图片。于是我们就说这种特征不具有旋转不变性。那么如何实现旋转不变性呢，再看下面两张图片：在这里插入图片描述在这里插入图片描述然后我们再来审视对话2：对话2：小白：我的一个特征西边是三角形，东边是圆形，北边是菱形，南边是正方形。小黑：我也有一个特征西边是三角形，东边是圆形，北边是菱形，南边是正方形。这时候两个特征的描述就一致了，即拥有了旋转不变性。所以只要对特征定义方向，然后在同一个方向上进行特征描述就可以实现旋转不变性。这称之为Rotation Normalization。尺度不变性接下来谈一下尺度不变性，依然看下面两张图片：在这里插入图片描述在这里插入图片描述对话2：小白：我的一个特征东边5个像素的地方有个圆形。小黑：我有一个特征东边7个像素的地方有个圆形。这就是尺度变化造成的特征不匹配，为了实现尺度不变性，就需要给特征加上尺度因子，比如说小白看到的是尺度为5的，小黑看到的是尺度为7的，那么在进行描述的时候，将尺度统一就可以实现尺度不变性了。这过程称为Scale Normalization。所谓的旋转不变性和尺度不变性的原理，就是我们在描述一个特征之前，将两张图像都变换到同一个方向和同一个尺度上，然后再在这个统一标准上来描述这个特征。同样的，如果在描述一个特征之前，将图像变换到同一个仿射尺度或者投影尺度上，那么就可以实现仿射不变性和投影不变性。分别称为Affine Normalization 和 Projected Normalization.总结：特征匹配的方法是先找出特征显著的特征点（Feature Detect），然后再分别描述两个特征点（Feature Descriptor），最后比较两个描述的的相似程度来判断是否为同一个特征（Feature Match）。而在特征描述之前如果能够做到确定特征的方向，则可以实现旋转不变性（Rotation invarient），如果能确定尺度，则可以实现尺度不变性（Scale invarient）。下面是我根据上面的方式对常用的Feature所做的总结。SIFT：提点方法：DoG的最值点位置在通过二次拟合来确定位置确定方向：特征邻域的梯度直方图的最值方向确定尺度：通过建立确定尺度空间，尺度空间中DoG最值所在尺度为特征尺度描述方法：在特征周围取一个region，分成4*4的sub-region，对每个sub-region使用八方向的梯度表示，总共128维SURF提点方法：Hessian矩阵的行列式最值确定方向：特征邻域对Haar wavelet的最大响应方向确定尺度：尺度空间中Hessian矩阵行列式最值所在尺度描述方法：在特征周围取一个region，分成4*4的sub-region，对每个sub-region计算haar wavelet响应，分别取x方向响应和，x方向响应绝对值之和，y方向响应和，y方向绝对值之和四个值描述，总共64

不知道可以上网看看

可能程序不兼容， 可以更换个版本试试。另外建议参考下程序对配置的要求。或者右键需要运行的程序 选择兼容性 用兼容模式运行试试。

首先你要说明白你所说的机械臂是那种类型，是串联式机器人还是桁架式或者其他。用什么东西取决于你工程的实际需要，如果想对简单的，对精度要求不是太高的，可以用plc做半闭环，精度要求稍微高的话可以考虑做全闭环。

Dobot机械臂是一款智能型的桌面型机械臂，其精度受多种因素影响，包括机械结构、传动装置、控制算法等。

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如何使用ROS 控制桌面机械手Dobot魔术师? 如何使用ROS 控制桌面机械手Dobot魔术师? ROS 不能再详细的安装教程 ROS下连接dobot机械臂 安装完操作步骤： 0、电脑连接dobot的USB口 1、打开一个终端：roscore启动Ros 2、再打开一个终端： cd ~/projectcodebackup/Dobot/Dobot-Magician-ROS-Demo/dobot_ws/ source ./devel/setup.bash rosrun dobot DobotServer ttyUSB0 3、再打开一个终端： cd ~/projectcodebackup/Dobot/Dobot-Magician-ROS-Demo/dobot_ws source ./devel/setup.bash rosrun dobot DobotClient_JOG ttyUSB0 4、ctrl+c终止 rosrun dobot DobotClient_PTP Dobot Magician会自动沿X轴来回运动 5、Ros因和机械分拣项目的cameo.py冲突 Ubuntu Anaconda 安装tensorflow及opencv3.2.0 gedit /home/gameboy/.bashrc 最后1行source /opt/ros/kinetic/setup.bash加#注释去掉 source ~/.bashrc 重启终端即可

因为需要事先下达命令。机器人不管如何动作，走什么样的轨迹，都需要给机器人输入插补命令，这是现在工业机器人的一种编程模式叫做示教，点与点的运动，机器人里术语是p，也就是p到p，机器人走的是平滑的路线，是不可预知的。而如果想走的是一条直线，那么就需要更改插补命令，也就是l到l，这样是规定了机器人，按照2点一条直线的原则，机器人必须走的是规定的直线。

已上市。产品名称： DOBOTMOOZ，产品上市日期：2017年10月，DobotMagician机械臂是一款桌面级智能机械臂，支持示教再现、脚本控制、Blockly图形化编程、写字画画、激光雕刻、3D打印、视觉识别等功能，还具有丰富的I/O扩展接口，供用户二次开发时使用。

dobotstudio的功能为录音功能、录像功能。dobotscstudio是一家主要负责机器人领域技术方案提供商，该提供商内的的io监控系统是由dobotscstudio独家创办的，系统内存在录音功能和录像功能，很大程度上帮助使用者进行监控管理，监控视频可以存放半个月。

这个问题在知乎上面已经有人回答过了，参考：网页链接

关节限制。dobot机械臂关节之间的连接是通过轴承进行连接的，靠着轴进行固定的转动，只有机械臂的手是呈直线运动的，为了其能够正常运动导致dobot机械臂两个可达点之间无法直线运动，只能够以曲线的方式运动。

4个。DOBOTMagicianLite是越疆科技自主研发的多功能轻量型智能机械臂，是越疆面向K12定制化人工智能教育生态的核心产品之一。机器人的自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，但一般不包括手部的开合自由度。DobotMagician机器人自由度是4个。

这个没有见过

dobot 不是个单词的，是 do not吧，缩写是 don‘tdon"t英 [du0259u028ant] 美 [dont] n.不要，禁忌; 莫; 别; 甭Don"t argue with me. 别和我争辩。